Nächste Seite:
Mathematische Grundlagen der Kinematik
Zusammenfassung Robotik 1
Cand.-Inform. Michael Aschke
Mathematische Grundlagen der Kinematik
Beschreibung von Objekten und Objektlagen im 3-dim. euklidischen Raum
6-dim. Beschreibungsvektor
Homogene 4x4-Matrix
Orientierungsbeschreibung mit 3x3 Matrizen
Transformation: Beschreibungsvektor in 4x4 Matrix
Transformation: 4x4 Matrix in Beschreibungsvektor
Rotation und Translation von Punkten
Verkettete Lagebeschreibung
Robotermodellierung
Geometrisches Modell
Kinematisches Modell
Denavit-Hartenberg
Dynamisches Modell
Bahnplanung
Grundlagen der Bahnplanung
Problemklassen
Schema zur kollisionsfreien Bahnplanung
Verfahren zur kollisionsfreien Bahnplanung
Planungsverfahren
Komplexität des Wegsuche-Problems
Erweiterung des Wegsuche-Problems
Greifplanung
Grundlagen
Griffhierarchie
Klassifikation von Greifplanungssystemen
Planung von Umgreifoperationen
Szenenstabilität
Architektur von Robotersystemen
Grundlegende Fähigkeiten
Schematische Darstellung der vier Basisarchitekturen
Hierarchisch funnktionsorientierte Architekturen
H-Modul
G-Modul
M-Modul
Operationen des H-Moduls
Operationen des G-Moduls
Informationshierarchie
Verteilte funktionsorientierte Architekturen
Hierarchisch verhaltensorientierte Architekturen
Verteilt verhaltensorientierte Architekturen
Planungssysteme
Beispiel eines Planungssystems
Cranfield-Montage-Benchmark
Planung und Überwachung der Montage
Aufgabenspezifikation
Aufgabenanalyse
Vorranggraph des Cranfield-Benchmarks
Detailplanung
Synthese der Vorranggraphen
Das gesamte System
Laufmaschinen
Service-Roboter
Über dieses Dokument ...
Michael Aschke 2000-11-23
