Komplexität des Wegsuche-Problems

Verringerung der Komplexität durch:

1. Projektion in $\mathrm{I \hspace{-0.17em} K }'$. (Verringern der Dimension; Entspricht dem fixieren eines oder mehrerer Parameter).
2. Unterräume in $\mathrm{I \hspace{-0.17em} K }$.
3. Kombination obiger Verfahren.
4. Zerlegung des Arbeitsraumes in Teilräume mit: vielen Hindernissen (=exakt planen) oder wenig Hindernissen (=approximativ planen)
5. Geometrische Vereinfachungen: Erweiterung des Hindernisraumes und Minimierung des Roboters durch:
   1. Referenzpunkt auf Rand des Roboters beliebig aber fest
   2. Erweitere jeden Hindernisraum durch Spur des Referenzpunktes, wenn Roboter um das Hindernis herumbewegt wird.
   3. Schrumpfe Roboterraum zu einem Punkt
6. (Siehe Folie 58)