Erweiterung des Wegsuche-Problems

• Zeitvariantes Umweltmodell (Hindernisse bewegen sich); Lösung: Mache $\mathrm{I \hspace{-0.17em} K }$ zeitabhängig ( $\mathrm{I \hspace{-0.17em} K }T(t_i) = \mathrm{I \hspace{-0.17em} K }$ zum Zeitpunt $t_i$).
• Mehrere Roboter:
  • Zentralisierte Planung: Bilde Gesamtkonfigurationsraum (durch Kreuzprodukt aller beteiligter Konfigurationsräume), plane in $\mathrm{I \hspace{-0.17em} K }_$ges mit bekannten Methoden.
  • Entkoppelte Planung: Plane für jeden Roboter in seinem Konfigurationsraum; Untersuche mögliche Interaktionen zwischen den Wegen.