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Greifplanung

Die menschliche Hand besitzt 16 Gelenke. Daraus resultieren 22 Freiheitsgrade. Modellierung durch kinematisches oder flächenbasiertes Modell (siehe Folie 4,5)

**Abbildung 4.1:** Cutkosky Grifftaxonomie
$\begin{figure}\begin{center} \epsfig{file=Cutkosky.eps,height=6cm} \end{center}\end{figure}$

Michael Aschke 2000-11-23