Nächste Seite: Griffhierarchie
Aufwärts: Greifplanung
Vorherige Seite: Greifplanung
- Es lassen sich folgende Bewegungstypen unterscheiden:
- Greifen bzw. Loslassen eines Objektes: Auswahl eines sicheren Griffes d.h. Bestimmung einer geeigneten geometrischen Relation der Greiffinger zum gegriffenen Objekt; Dabei sind Kollisionen zu vermeiden.
- Anrückbewegung bzw. Abrückbewegung des Greifers: Planung der Bewegung, um Greiffinger entsprechend zu positionieren und zu orientieren; Dabei sind Kollisionen zu vermeiden.
- Anrückbewegung bzw. Abrückbewegung des Greifers mit gegriffenem Objekt: Kollisionen sind zu vermeiden.
- Verbinden des gegriffenen Objektes mit anderen Objekten: Verwendung sensorüberwachter und/oder sensorgeführter Bewegungen.
- Transferbewegung des Greifers ohne/mit gegriffenem Objekt: höhere Ausführgeschwindigkeit und geringere Genauigkeitsanforderungen.
- Interne Nebenbedingungen des Greifvorganges (I):
- Gültigkeit des Griffes: Überlappung zwischen den Greifmerkmalen des zu greifenden Objektes und den Greifmerkmalen der Greiffinger.
- Kollisionsfreiheit eines Griffes: keine Kollisionen zwischen Greifer und gegriffenem Objekt.
- Zugänglichkeit eines Griffes: Griff ist für den Greifer kollisionsfrei zu erreichen.
- Externe Nebenbedingungen (E):
- Kollisionsfreie Anrückbewegung des Greifers: keine Kollisionen zwischen Roboterarm, Greifer, Objekt, Arbeitsfläche.
- Kollisionsfreie Abrückbewegung des Greifers: s.o.
- Berücksichtigung der Roboterkinematik: selektierte Griff muss im Arbeitsraum des Roboters liegen und zugehörige Trajektorien durch Roboter abfahrbar.
- Stabilität des Griffes: die relative Lage und Orientierung des zu greifenden bzw. gegriffenen Objektes zum Greifer ändert sich während Greif- und Transferbewegung nicht.
- Stabilität der Szene: Abrückbewegung des Greifers sollte die Stabilität der Szene nicht beinflussen.
- Aufgabenabhängigkeit eines Griffes: Wählen eines zur Aufnahme- und Ablagekonfiguration des zu greifenden Objektes kompatiblen Griffes. Evtl. Konsequenzen:
- Kann kein Griff bestimmt werden
geeignete Umgreifsequenz
- Erfordert ein Griff die Ausübung von Prozesskräften und -momenten, so muss ein entsprechend kompetenter Greifer gewählt werden.
- Planungsschritte zur Generierung von Greifoperationen:
- Siehe Folie 17: Kreislauf: Griffanalyse
interne und externe Nebenbedingungen
Griffsynthese
Griff
- Fingerspitzengriff-Modell:
- Vereinfachung der Algorithmen zur Synthese möglicher Griffe, da nur I1 bestimmt werden muss.
- Nachteil: Nichtbeachtung fundamentaler Nebenbedingungen I2 und I3
- Fingerspitzenkontakte mit der Oberfläche (man unterscheidet verschiedene Kontakte unter folgenden Annahmen):
- Punktkontakt ohne Reibung: Kraft wirkt ausschliesslich normal zur Fläche.
- Starrer Punktkontakt mit Reibung: Kraft wirkt sowohl normal als auch tangential zur Fläche. Beide Kräfte über das Coulombsche Reibungsgesetz miteinander verknüpft.
- Nichtstarrer Punktkontakt mit Reibung: Kraft wirkt sowohl normal als auch tangential zur Fläche.
Nächste Seite: Griffhierarchie
Aufwärts: Greifplanung
Vorherige Seite: Greifplanung
Michael Aschke
2000-11-23