Szenenstabilität

• Wird die Szenenstabilität beeinflusst, so sollte eine andere Reihenfolge der Greifoperationen gewählt werden. Beeinflusst die Ausführung die Szenenstabilität nicht, so kann auf Einsatz von Sensorik verzichtet werden.
• Kontaktmodell:
  • Kontaktgeometrie der zu manipulierenden Szene ist Grundlage der Stabilitätsanalyse. Diese Geometrie wird durch die Kontaktpunkte mit den korrespondierenden Normalenvektoren beschrieben.
  • Typen polyedrischer Kontakte: nicht-paralleler Kanten-Kanten-Kontakt, paralleler Kanten-Kanten-Kontakt, Kanten-Ecke-Kontakt
• Stabilitätsanalyse mit einem Kontaktgraphen:
  • Kontaktgraph: Dieser ist ein einfacher gerichteter Graph, wobei die Knoten $K_i \in [1,m]$, zu den Komponenten und die Kanten $e_i \in [1,n]$ zu den physikalischen Kontakten der Baugruppe korrespondieren. (Siehe BEispiel auf Folie 61).
• Stabilitätsanalyse über virtuelle Verschiebungen:
  • Dieses Verfahren beschreibt die Änderung der potentiellen Energie einer Konfiguration starrer Körper unter Wirkung von Gravitationskräften. Dies führt im Falle einer instabilen Konfiguration zu einer Erhöhung der kinetischen Energie.
  • Grundidee: Bestimme diejenige Verschiebung aus der Menge aller gültigen, virtuellen Verschiebungen aller Körper, die die größte Verminderung der potentiellen Energie bewirkt. Kann keine gefunden werden, so wird die Konfiguration als stabil klassifiziert.
• Planung von Greifoperationen:
  1. Greifklassenselektion
  2. Kollisionsfreiheit der An-/Abrückbewegung
  3. Bestimmung von Fingerhindernissen
  4. Bestimmung von Basishindernissen
  5. zugängliche Griffe
  6. erreichbare Griffe
  7. Griffselektion