Planung von Umgreifoperationen

• Nebenbedingungen einer Umgreifoperation:
  1. U-operation muss kollisionsfrei durchführbar sein
  2. U-operation muss kinematisch durchführbar sein
• Beispiel: Folie 56 (Parallelbackengreifer soll ein Stück um 90°drehen und an ein anderes mit Kontakt dranstellen)