Schematische Darstellung der vier Basisarchitekturen

• hierarchisch funktionsorientiert: z.B. NASREM, Mehrere Ebenen (Detaillierung/Abstraktion), mehrere Spalten (Sensorik, Modellierung, Planung, Ausführung)
• verteilt funktionsorientiert: die vier Spalten (s.o.) sind mit einem zentralen Kommunikationsmechanismus verbunden.
• hierarchisch verhaltensorientiert: Aufgabenteilung als Stapel (mehrere Schichten, pro Schicht ein Verhalten). z.B. Erforsche Deine Umwelt, Bewege Dich ziellos umher, Vermeide Kollisionen.
• verteilt verhaltensorientiert: mehrere Felder, pro Feld Verhaltensvorrat (s.o.)