Hierarchisch funnktionsorientierte Architekturen

• Mehrere Schichten (oben: komplexe Ebene, unten: primitive Ebene); drei Spalten (Sensoren, Weltmodell, Planung)
• Aufteilung in 4-6 Ebenen
• je Ebene drei ``Module''
  • $G_i$: Sensorverarbeitungsmodul
  • $M_i$: Weltmodell- und Referenzmodul
  • $H_i$: Taskzerlegungs-, Planungs- uns Ausführungsmodul
• jede Modul-Art ist durch die Ebeneneinteilung hierarchisch geordnet
• Abstrakte Anwendungen werden in zeitliche Aktionsfolgen zerlegt. (z.B. Komplexe Fertigungsaufgabe $\rightarrow$ Einzelaufgaben $\rightarrow$ Task $\rightarrow$ Elementaroperation $\rightarrow$ Bewegungsprimitive $\rightarrow$ Koordinatentransformation, Servoregelung)
• Informationsfluss: In Ebene Interaktion mit Weltmodell (M-Modul), in G-Spalte von unten nach oben (Input = elementare Sensordaten), in H-Spalte von oben nach unten (Aufgabenzerlegung)
• Bei H-Spalte: Ausgabevektor: $P_i \sim C_{i-1}$ (nach unten), Anweisungsvektor: $C_i$ (von oben), Sensorvektor $F_i$ (von M-Modul), Steuerungsanweisung: $C_i$, Eingabevektor $S_i = C_i + F_i$