G-Modul

1. Das G-Modul bekommt Sensor-Informationen aus der unteren Ebene.
2. Mit dem M-Modul werden diese Daten verarbeitet.
3. Das M-Modul wird aktualisiert.
4. Die Informationen werden der oberen Ebene zur Verfügung gestellt.

• elementare Sensordaten werden mit Vorhersage lokal verglichen, Abweichungen werden zeitlich integriert, alle lokalen Daten werden dann räumlich zu einem Gesamtergebnis integriert, dieses wird über das Weltmodell klassifiziert und das Weltmodell ggf. aktualisiert.