Operationen des H-Moduls

• Der Interpreter erhält eine Taskbeschreibung und reicht Teilufgaben an Planer weiter. Diese geben unter Verwendung eines lokalen Güteindexes Subtasksequenzen an lokale Ausführungskomponenten weiter. Diese erhalten lokal Sensordaten und geben Anweisungsfolgen nach unten weiter und erhalten von dort Statusinformationen.
• Zerlegung einer Aufgabe in Teilaufgaben (mit Zwischenzielen).
• Die Eingabefolge als Graph (Befehle = Knoten, Sensordaten = Kanten/Transitionen) kann entweder einfach, linear sein (Folie 24) oder ein verzweigtes Netz (Folie 25) darstellen. Die Sensordaten bestimmen dann, in welchen Folgeknoten gesprungen wird.
• S=C+F, beim Servomechanismus kommt noch eine Regelgröße P (skalar) hinzu. C ist die Sollgröße. Der H-Operator beinhaltet den Regler.
• Es ergibt sich dann Trajektorie (Zustandsänderung über die Zeit) von C, über (mehrere) F nach Trajektorie von S, diese über H nach Trajektorie von P