Informationshierarchie

• Über Schnittstellen.
• Schnittstelle einer elementaren Steuerungsebene:
  • Generische Steuerungsebene hat jeweils eine Schnittstelle zur über- und unter ihr liegenden Generischen Stereungsebene, zur Wissensbasis(ebenenÜbergreifend) und zur Sensorverarbeitung und Weltmodell (ebenfalls ebenenübergreifend).
• Hierarchisch gegliederte Abstraktionsebenen (auch Baumebenen), (* = nachfolgend Schnittstelle zwischen Tasksteuerungsebene und Robotergelenkebene möglich):
  • Task
  • Elementare Bewegung *
  • Einfache Bewegung *
  • Koordinierte Gelenke *
  • Servo