Transformation: Beschreibungsvektor in 4x4 Matrix

• 6-dim. Beschreibungsvektor (siehe oben).
• Ort: x,y,z $\rightarrow$ Transformation in homogenen Raumpunkt $(x,y,z,1)^{\top}$
• Orientierung: $\alpha, \beta, \gamma$ $\rightarrow$ Berechnung der zugehörigen 3x3 Orientierungsmatrix im $\MR ^3$ (abh. von Euler, oder RPY).