Orientierungsbeschreibung mit 3x3 Matrizen

• Siehe Isometrien/Drehmatrizen

• $$R_z(\alpha) \cdot \overrightarrow{u} = \begin{pmatrix}\cos \alpha... ...z\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}x'\\ y'\\ z'\end{pmatrix} = \overrightarrow{u'}$$

  
  

• Die 1 steht bei der Rotationmatrix immer in der Diagonale in derjenigen Zeile, um deren Achse gedreht wird.
• Bei Eulerwinkeln: Matrixmultiplikation von links nach rechts, da linksstehende Matrix immer das Bezugssystem darstellt. Bei erster Matrix bildet das BKS das Bezugssystem.
• Bei Roll-Pitch-Yaw: Matrixmultiplikatin von rechts nach links, da sich das Bezugssystem nicht mitändert.