6-dim. Beschreibungsvektor

• Der Ort kann durch ein Tupel von sechs Zahlen beschrieben werden: $\overrightarrow{v} = (x, y, z,\alpha, \beta, \gamma )$, wobei x,y,z, die Koordinaten des Ursprungs des OKS bezogen auf das BKS und $\alpha, \beta, \gamma$ die Drehwinkel sind, welche sich auf die Drehachsen beziehen.
• Zwei Arten der Festlegung der Drehachsen und ihrer Reihenfolge: Euler-Winkel und Roll-Pitch-Yaw
• Euler: Drehung um veränderte Achsen: Drehung $\alpha$ um z-Achse des BKS, Drehung $\beta$ um neue y-Achse y', Drehung $\gamma$ um neue z-Achse z''
• Roll-Pitch-Yaw: Drehung um unveränderte Achsen. Erste um x-Achse, zweite um y-Achse und dritte um z-Achse.
• Zusammenfassung von Vektor- und Matrizenmanipulation durch Verwendung von homogenen 4x4-Matrizen.