Schema zur kollisionsfreien Bahnplanung

• Geg.: Modell des Roboters (Geometrie und Kinematik) und der Umwelt
  1. Berechnung Konfigurationsraum
  2. Berechnung Hindernisraum
  3. Berechnung Freiraum
  4. Zerlegung des Freiraums in Unterräume
  5. Bahnplanung im Unterraum
  6. Integration der lokalen Lösungen zur Gesamtlösung.