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Einführung
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Zusammenfassung Robotik in der
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Überblick gängiger Rekonstruktionsverfahren
Modellierung und Echtzeitsimulation deformierbarer Objekte
Unterabschnitte
Einführung
Problemspezifikation und Stand der Technik
Problemstellung
Stand der Technik
Graphische Repräsentation
Physikalische Repräsentation
Interaktion, Kollisionsdetektion
Zusammenfassende Bewertung
Simulationssystem KISMET
MESD-Verfahren zur physikalischen Repräsentation deformierbarer Objekte
Anforderungen und Grundlagen
Grundlagen aus der Mechanik
Grundlage nodaler Netze, Abgrenzung zur FEM
Konzept des MESD-Verfahrend und Modellbildung
Interaktion und Manipulation deformierbarer Objekte
Anforderung und Konzeption
Effiziente Kollisionserkennung
Vereinfachung der Instrumentengeometrie
Netztrennung
Implementierung chirurgischer Effektorfunktionalitäten
Der karlsruher Endoskopie-Trainer
Minimal-Invasive Chirurgie, Systemanforderungen
Konzept, Aufbau, etc.
Michael Aschke 2000-11-23
