Arbeitsraum von Robotern

• siehe R1
• Das sterile Feld des OP-Gebietes schränkt den Arbeitsraum des Roboters auf eine Teilmenge ein.
• Im realen Operationsfeld muss auch die geforderte Positionier- und Wiederholgenauigkeit gewährleistet sein:
  • Positioniergenauigkeit: direkt abhängig von der Genauigkeit des implementierten kinematischen Modells ab
  • Wiederholgenauigkeit: hängt von der Genauigkeit der Gelenkwinkelgeber (Auslesen der Gelenkwinkelstellung) ab.