Robotersysteme

• Beweglichkeit durch die Auslegung der drei mechanischem Subsysteme:
  • Fahrzeug
  • Roboterarm
  • Endeffektor
• Im OP muss eine Bewegung der Roboterbasis eine neue Registrierung zur Folge haben
• Kinematische Kette des Roboters (unteren 3 Achsen (Hauptachsen) positionieren den Endeffektor, obere 3 Achsen (Nebenachsen) gewährleisten die Feinpositionierung und Orientierung des Endeffektors.