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- Auftretende Fehler:
- Eigengewicht des Werkzeugs
- ``ruckeliges'' Regelverhalten durch nicht stetige Krafteinwirkung.
- Messwertrauschen bringt starke Schwingungen des Roboterarms hervor.
- Temperaturdrift des KMS führt zur verschiebung des linearen Messbereichs.
- Deshalb Messung der Kräfte und Momente ohne äußere Krafteinwirkung. Hinterher Differenzbildung. (Zur Kompensation der Gewichtskraft siehe Bild 10).
Michael Aschke
2000-11-23