Kalibrierung

• $T_{\text{ROB}}^{\text{INS}}=H_{\text{PNT}}^{\text{INS}}\cdot\left(H_{\text{PNT}}^{\text{ROB}}\right)^{-1}$
• Anfahren von drei Punkten. Damit ist eine Kalibrierung möglich. (Da 9 Unbekannte in der Rotationsmatrix)
• Damit erste Transformationsmatrix bestimmt. Die zweite ist einfach zu bestimmen: Die Darstellung des TCPs im TCP-Koordinatensystem des Navigationssystems ist die 4x4-Einheitsmatrix.