Realisierung der Sensorfusion

• Daten unterscheiden sich in folgenden Punkten:
  • Format
  • Einheiten
  • Koordinatensystem
• Ziel ist es, die Roboterkoordinaten so umzuformen, dass sie im Koordinatensystem des Navogationssystems vorliegen:
  • Transformationsmatrix, mit der das Navigationssystems- und das Roboterkoordinatensystem ineinander umgerechnet werden können, ist nicht bekannt.
  • Roboter und das Infrarotnavigationssystem benutzen unterschiedliche TCP-Koordinatensysteme.
  • Unterschiedliche Orientierungen möglich: Deshalb muss eine zweite Transformationsmatrix berechnet werden, die kennzeichnet, wie das Werkzeug an dem roboter befestigt ist.