Null-Kraft-Regelung (NKR)

• Schnittstelle: Kraft-Momenten-Sensor. Der Manipulator weicht den Kräften und Momenten durch eine Bewegung aus (siehe Bild 5).
• Kraft-Momenten-Vektor entspricht nicht den tatsächlich am Werkzeug anliegenden Kräften, da das KMS-Koordinatensystem nicht mit dem Wirkkoordinatensystem übereinstimmt. Daher muss zur Weiterverarbeitung KKMS transformiert werden.
• Annahme: Der Chirurg greift das starre Werzeug immer am selben Punkt.
• Null-Kraft-Regler als P-Regler ausgelegt.
• Anschliessend wandelt der Bahngenerator den geschwindigkeitsvektor in einen Soll-Gelenkwinkel um. Aus Sicherheitsgründen ist die Geschwindigkeit auf ein Maximum normiert.
• siehe Bild 7 (zeichnen und erklären können)
• Methode der Trajektoriengenerierung kann nun zur Registrierung der Pins genutzt werden:
  • Chirurg führt den Roboter in die unmittelbare Umgebung des Pins (etwa 2cm Abstand)
  • Der Mediziner bestätigt das FÜhren mit dem Handbediengerät
  • Roboter fügt automatisch (un geführt) in den Pin ein
  • Roboter registriert den Pin und fährt selbständig aus dem Pin.