System: Kognitive, interpretierbare, nach Regeln gebildete Auffassung über Sachverhalt
System-Engineering: Sachverhalte als System begreifen und damit umgehen
System-Technik: Methodengebäude für das System-Engineering
System-Analyse: System-Engineering zur Bildung von Systemauffassungen und -Modellen
Sicht: Ausschnitt eines Sachverhalts
ECBS: Engineering von Computer-basierten Systemen
Autonomes System: nicht explizit eingebettet

1.1.3 Hierarchisch ereignisdiskretes System als Grundlage

HDES: zu automatisierende Systeme, automatisierte Systeme, automatisierende Echtzeitsysteme

1.1.3.1 System als Ganzes (Black-Box)

System wird in Beziehung mit nachfolgenden Eigenschaften/Objekten betrachtet:

gleichbleibende Erscheinung (Gestalt)
zeitinvariante Teile
zustandsverändernde Einwirkungen

1.1.3.2 Systeme als Aggregate

Systemhierarchie

Begriffe:

System:, ist nicht Komponente (Teil eines als Ganzes betrachteten, übergeordneten Systems)
Aggregat: Gebilde, das selbst wieder Komponenten hat
Grundsystem: "Blatt des Hierarchiebaumes" (quasi atomar)
Subsystem: Aggregat, oder Grundsystem, das Teil eines Systems ist.

Systemstruktur (Architektur) eines Aggregats

Mit diesen Begriffen, läßt sich eine "Blank-Box Betrachtung" durchführen
Verhalten eines Aggregats:

funktionale Beziehungen
Einwirkungen auf die Komponenten (Bild 1.6, echt1, Folie 22)

1.1.4 Klassifizierung von Systemen

Echtzeitsysteme (Informatiksysteme, die zur Automatisierung schneller Prozesse dienen)
Komplexe Systeme (tiefgestaffelte Hierarchie, rekursiv)
Heterogene Systeme (die mit sonstigen Systemen zusammenwirken)

1.1.5 Echtzeitsysteme (Esys) und Echtzeitsystemtechnik (Esyst)

Klassifikationsmerkmale:

Informatiksysteme
Esys lassen sich als HDES auffassen
repräsentieren meist eingebettete Systeme
dienen meist zur Automatisierung der Teile von technischen Anlagen
Bei komplexen, hierarchisch geschichteten Automatisierungssystemen gehören nur prozeßnahe Systemteile zu den Echtzeitsystemen
Esyst umfaßt Methodengebäude (Vorgehensweise), Richtlinien (Ergebnisse), fertige Teilergebnisse (wiederverwendbare Komponenten)

2 Ereignisdiskrete Systeme als Grundlage für das System-Engineering zur Modellierung von Struktur und Verhalten von Sachverhalten

2.1 Vorgehensweisen (Methodengebäude)

Systemanalyse
Problemanalyse
zugehörige automatisierende Systeme ==> Echtzeitautomatisierngssysteme
das Ganze à automatisiertes System, Echtzeitanlage

2.2 Modellierungs- und Darstellungsweisen der Ergebnisse

Einwirkungen: externe Ereignisse auf Systeme und Teilsysteme
Zustandsänderungen: interne Ereignisse im System oder Aggregat
funktionale Beziehung:

Modell der Funktionsspezifikation in Form eines HDES (White Box Betrachtung)

Teilsysteme, deren Verhalten isoliert analysiert werden kann:

Zustandsänderungen werden durch endliche Automaten definiert
Auswirkung der Zustände:

Systemklassenmodell ==> Blockschaltbild
Vollständige Darstellung erfordert explizite und implizite Definition der Funktionen
Variablenbezeichner für Systeme durch reale Bezeichner ersetzen à Entstehung von Blockschaltbildern für reale Systeme
Wichtig ist die Interpretierbarkeit der Bezeichner
Formales Modell:
mr(s) = <<OB(s),KB(s),VB(s),BB(s),FB(s)>, SPEC(SIG;REG)>
OB(s) = Menge der Bezeichner für die Werte der Systeme, für Einwirkungen, Zustände, Gestaltungsparameter (OB = Objektbezeichner(menge))
KB(s) = Klassenbezeichner, denen Werte (Objekte) angehören
VB(s) = Variablenbezeichner
BB(s) = Beziehungsbezeichner
FB(s) = Funktionsbezeichner
Gl 1-6 = Richtlinien für die Regelwerke

Skizze eines Regelwerks:

Betrachtung des zugrundeliegenden Sachverhalts als Ganzes, sowohl Anlage als auch benötigtes Echtzeitsystem
Je nach Komplexität ==> Unterteilung des Systems
Bei Dekomposition sollten Teile wieder selbst anschauliche Anlagenelemente repräsentieren
Wenn immer möglich: Dekomposition auf bekannte und wiederverwendbare Teile
Falls nicht möglich: Entwurf von generalisierbaren Teilen, die sich vielfach wiederverwenden lassen
Feststellung der systemgestaltenden, zeitinvarianten Merkmale, zeitinvarianten Zustände und Einwirkungen bei allen rekursiv gebildeten Teilen
Funktionsspezifikation, funktionale Beziehungen festlegen
Auf Zeitverhalten muß geachtet werden ... zwei Vorgehensweisen
Auswirkungen bei Funktionsspezifikation abschätzen und diese entsprechend gestalten (bei Erfahrungsmangel (bzgl des Systems) können nicht realisierbare Spezifikationen auftreten)
Vollständige Berücksichtigung der Einschränkungen und Aufnahme derselben in die Funktionsspezifikation (immer realisierbare Spezifikationen (bei umsichtiger Vorgehensweise)
Funktionsspezifikation muß eindeutig und konsistent sein

3 Ereignisdiskrete Systeme als Grundlage für das System-Engineering für den funktionalen Entwurf von Echtzeitsystemen

3.1 Grundlagen für das Engineering

Beim Engineering für den funktionalen Entwurf legt man das Verhalten in den erforderlichen Einzelheiten fest.
Dabei muß ein Modell gebildet werden mit Teilen, die Teilautomatisierungsaufgaben lösen. Grundteile müssen als bekannt vorausgesetzt werden
Meß-/Stell- und Regelsysteme werden a priori als bekannte Grundsysteme aufgefaßt
Vorgehensweise zum Engineering beruht ebenfalls auf dem Konzept des HDES
Erster Schritt: Wenn bei Funktionsspezifikation noch keine Stellgrößen ==> rekursive Erstellung eines vollständigen Modells durch fortlaufende Dekomposition
Grundsysteme: Stellsystem beinhaltet Stellglied und Stellgliedansteuerung, Meßsystem beinhaltet Sensor und Meßwerterfaßeinheit
Es wird vorausgesetzt, daß man entweder auf Zustandsereignisse sicher schließen kann, oder daß Meßsysteme existieren, aus welchen man die Zustände beobachten kann.
Das gewünschte Automatisierungssystem muß in Form des HDES dargestellt werden können
Nachprüfen, ob Werte der Zustandsänderung (erzwungen) mit den spezifischen Werten der Zustandsänderung übereinstimmen
Überprüfung während des Entwurfs ==> Verifikation
Überprüfung während des Betriebs (maschinell) ==> selbstständiger Diagnose
Ablauf in 2 Schritten:

erster Schritt: Funktionsspezifikation, vollständiges Modell
zweiter Schritt: Einwirkungs-/Beobachtungsfunktionen Instanzen zuordnen.

Das Instanzenmodell bildet das Ergebnis des Engineerings zur funktionalen Spezifikation
Die Form des Instanzenmodells gemäß ISO/OSI-Schichtenmodell

3.2 Grundlegende Begriffe

steuerbar: System, daß spezifische Zustände zu den damit assoziierten Zeitpunkten annimmt mit vorhandenen Stellgliedern zur Ansteuerung
beobachtbar: wenn man entweder sicher auf die Zustandsgrößen schließen kann oder physikalische Größen messen und damit alle spezifizierten Zustände beobachten kann
Steuerung eines Systems: Wenn man Steuerungsgrößen (Stellsignale, Stellglieder) nach dem Modell des automatisierten Systems bildet und physikalische Zustände nicht explizit mißt
Zustandsmessung und -Beobachtung eines Systems: Wenn man bei Automatisierung nicht explizit mit Stellsignalen auf Stellglieder einwirkt, sondern nur Signale erfaßt und daraus auf Systemzustände zu assoziierten Zeitpunkten schließt
Regelung, (komplex, ereignisdiskret) rückgekoppelte Automatisierung:Wenn man mit Stellsignalen auf Stellglieder einwirkt, Stellsignale nicht nur aufgrund der äußeren Einwirkung bildet, sondern auch aufgrund von erfaßten physikalischen und daraus beobachteten Zustandsgrößen ermittelt

3.3 Methodengebäude zum Engineering

Zur Anschauung:

Bilde Modell (rekursiv)
Modell stellt das "How" für das in Abschnitt 2 spezfizierte "What" dar
Festlegung des Modells in Form des Instanzenmodells (auch Schichtenmodell genannt)

3.4 Darstellungsweisen für Ergebnisse des Engineerings für den funktionalen Entwurf

Prädikatenkalkül erster Stufe
Bei Instanzenmodell:
Rekursiv absteigend ==> Sollvorgaben, Bildung der Stellsignale
Rekursiv aufsteigend ==> Beobachtung der Aggregate und des Systemzustands
Signatur [mr(s)] muß um die Bezeichner der Instanzen erweitert werden
Graphische Darstellung des funktionalen Ablaufs: Abb 3.6

4 System-Engineering für den dienstorientierten (operationalen) Entwurf von Echtzeitsystemen

4.1 Grundlagen, Vorgehensweisen (Methodengebäude) und Begriffe

Hier "What" nicht "How"
Zweckmäßig wird eine Zwischenphase zwischen Entwurf und Transformation des funktionalen Modells, welche dienstorientier Entwurf heißt und zu einem Dienstmodell führt.
Transformation (Realisierung mit informationstechnischen Mitteln) des funktionalen Modells in ein Dienstmodell
Dienst: abstrakte informationstechnische Einheit nach Vorschrift, kann mit anderen Diensten kooperieren
Zum Dienst gehört eine Ablage für Aufträge (auch an untergeordnete Dienste) und Ergebnisse
Dienststeuerung:

Start
Unterbrechung
Fortführung
Beendigung

Betriebsparameter
Betriebsunterbrechung: Auftrag, der in Bearbeitung ist, wird zuendegeführt, dann der Betrieb unterbrochen
Dienstbeendigung: Alle bis dahin übergebenen Aufträge werden noch bearbeitet (vgl. Xerox)
Vorgehensweisen:
Einzelnen Instanzen werden Dienste zur Ausführung zugeordnet
Einem Dienst obliegt damit die Ausführung der Funktion
Grundautomatisierungsinstanzen meist: Meß-/Stell- oder Regelsysteme werden meist autonom arbeitenden Diensten zugeordnet.
Dienstbeauftragung, Ergebnismeldung
Ergebnisse werden entweder in der Ablage des auftraggebenden Dienstes hinterlegt, oder verbleiben in der Ablage des ausführenden Dienstes (bei letzterem: aktiver Zugriff darauf von anderen Diensten möglich)

4.2 Modellierung der Dienstkooperation

Systemplattformdienste = Dienste zur Ausführung der Dienstkooperation
Dienstarchitektur = Dienstmodell, welches präzise angibt, wie das spezifische, funktionale Verhalten auszuführen ist und Systemplattform, welche dieses Dienstmodell ausführen kann.
Festlegung der Dienstarchitektur setzt Definition des Systemplattformdienste und Regeln zum Aufbau einer Dienstarchitektur voraus.
OSA++ (Open System Architecture)
CORBA (Common Object Request Broker Architecture) (von der OMG (Object Management Group) festgelegt) [Aussagen über einzuhaltende Funktionalität (aus Flexibilitätsgründen)]
CORBA ist im Gegensatz zu OSA++ nicht für Echtzeitanforderungen gedacht.

4.3 Funktion und Darstellung der Systemplattformdienste (OSA++ Framework)

zur Dienststeuerung

btr-steu(di,btr-inf) = btr-def btr-def [element] {True, False}

Informationsfunktion

betr-inf(di) = di-betr-inf

Explizite Darstellung der Beauftragung

auftr-ert (di, auftr-inf) = vorg

Der gesamte Prozeß für die Ausführung des Auftrags wird Vorgang genannt
Explizite Ergebnismeldung

erg-meld(di,vorg,erg-inf) = vorg-abschl [element] {True, False}

Dienstkooperation

ert-auftr/erg(di,auftr-inf) = erg-inf

Flexible Modellierung der Kooperation

erw-atr(di) = auftr-inf

Tätigkeit solange unterbrechen, bis ein durch einen Vorgang gekennzeichnetes Ergebnis eintrifft

erw-erg(di,vorg) = erg-inf

Modellierung (dienstablauf (Befehle beziehen sich auf Ablage))

exist-atr(di,auftr-inf) = x x [element] {True, False}
exist-erg(di,vorg) = x x [element] {True, False}

Ablage

lese(di,cond,erg-inf) = inf

Angabe der Position

pos [element] {Erster, Letzter, Vorletzter, Nächster}
Erster = zuerst erfolgter Eintrag
Nächstes = trivial
Letztes = zuletzt erfolgter Eintrag
Vorletztes = vorher erfolgter Eintrag

Zahl n, über die Mittelwert zu bilden ist

mittelwert [element] <n,pos>

n gemessene Werte, im Intervall x1 >= x > x2

werterelation [element] {x1, x2, n}

Überprüfung, ob Ergebnis mit Wert übereinstimmt

x = x1
schreibe(di,inf,pos) = x x [element] {True, False}
pos [element] IN u {zt | zt = auszuführender Zeitpunkt}

5 System-Engineering für die physikalische Architektur von Echtzeitsystemen

5.1 Begriffe und Grundlangen

Systementwurf: Transformation des dienstorientierten modells in ein physikalisches Modell, Dienstbausteine festlegen und diese physikalischen, informationsverarbeitenden Einheiten zuzuordnen (Systemplattformen zu strukturieren)
Es ist möglich einer Plattform mehrere Dienstbausteine zuzuordnen (==> paralleles Arbeiten)
Systemplattformen müssen in beliebiger Weise miteinander vernetzt werden können
Dienstbausteine müssen allokierbar und so die Systemplattformen strukturierbar sein
Die Allokierung erfordert entweder eine feste Verdrahtung des Speichers, oder läuft programmgesteuert über einen programmierbaren Speicher (wird heutzutage meist gemacht)
Im Speicher muß eine dienstspezifische Ablage eingerichtet werden

Vorgehensweise zur Bildung eines Modells für die physikalische Automatisierungsarchitektur

erster Schritt: Festlegung der Systemplattformarchitektur aufgrund der Anforderungen der auszuführenden Dienste und nichtfunktionaler Anforderungen (z.B. Verteilung der Plattformen)
Dabei sind die Architekturen bzgl. Peripherie und Prozessor zu beachten, sowie die Art der Vernetzung
zweiter Schritt: Festlegung der Dienstbausteine und Dienste und Bestimmung, auf welchen Systemplattformen die Dienstbausteine zu allokieren sind
dritter Schritt: Erstellung einer Vorschrift, nach der nacheinander das Automatisierungssystem aufgebaut und strukturiert wird
heute: struktureller Aufbau meist softwaregesteuert

5.2 Architektur der Systemplattformen

Nachrichtenaustausch über Standardschnittstellen (z.B. TCP/IP)
Bei Echtzeitanforderungen ist ein entsprechendes Betriebssystem vonnöten
Wichtig: Physikalische Schnittstellen, Eigenschaften der Betriebssystemebene und der Prozessorleistung
Die Systemplattformarchitektur entspricht im wesentlichen dem ISO/OSI Schichtenmodell.

Nachrichtentransportschicht (Ebene 4)
Systemplattformschicht (Ebenen 5-7)
Schicht 7 nur nach außen zugänglich

Alle Dienste, die auf einer Systemplattform konfiguriert sind, kommunizieren über diese. Die Systemplattform gewährleistet die Unabhängigkeit von Betriebssystem und Prozessoren
Ein Echtzeitsystem ist offen, wenn es möglich ist, jederzeit zusätzliche Dienste hinzuzufügen oder wegzunehmen bzw. zu ändern
OSA++ erlaubt im Gegensatz zu CORBA-ORB die Verwendung verschiedener Nachrichtentransportdienste (nicht nur TCP/IP). Beim Einsatz dieser muß auf die Echtzeiteigenschaften geachtet werden. Wenn Echtzeitanforderungen vorliegen, werden RS485 Schnittstellen oder Feldbusse eingesetzt, sonst Standard-Netzwerke

5.3 Systemplattformdienste zur Strukturierung von Systemplattformen für die Realisierung von Automatisierungssystemen

Dienstbausteinallokierung (plf = Systemplattform)

create-service-brick(plf,brick-inf)=brick
delete-service-brick(plf,brick)= [element] {True, False}

Einrichten von Diensten

config-service(brick,serv-inform)=service
deconfig-service(brick,service)= [element] {True, False}

Verknüpfung von Diensten

define serv-access(serv,acc-inf)=acc-port (acc-port = Zugang/rechte)
define message-port(serv,message-def)=m-port (m-port Zugangsstelle für Ergebnisse)

Dienste initialisieren

init-serv(serv,init-inform)= [element] {True, False}
start-serv(serv)= [element] {True, False}
stop-serv(serv)= [element] {True, False}
continue-serv(serv)= [element] {True, False}
end-serv(serv)= [element] {True, False}

Dienstkooperation während des Betriebs (wie in Kap 4, nur auf "angelsächsisch")

place-order(serv,order-inf)=ref
await-order(serv,order-inf)=ref
send-result(serv,ref,result-inf) [element] {True, False}
await-result(serv,ref)=result-inf
exist-order(serv,ref)=order-inf
exist-result(serv,ref)=result-inf
write-order-inf(serv,order-inf)= [element] {True, False}
read-result-inf(serv-cond)=result-inf

6 Die Systemanalyse von physikalischen, linearen, kontinuierlichen dynamischen zu automatisierenden Systemen

6.1 Grundlagen und Prinzipien zur Beschreibung

Ist-Wert soll dem geforderten Sollwert nachgeführt werden (Abb. 6.1 echt6, Folie 5)

Problemanalyse
Systemanalyse
Lagrange'sche Zustandsfunktion

L(q',q)=I(q',q)-P(q)
q' und q = generalisierte Koordinaten, welche den Energiezustand in einem Referenzsystem beschreiben und deren zeitliche Ableitungen
I = kinetische Energie, P = potentielle Energie

Gl.6.2 beinhaltet die zeitliche Änderung der Energiezufuhr:

6.2 Grundlagen und Prinzipien zur Beschreibung der signalverarbeitenden Systeme

Der Begriff des Signals:

Die rechte Seite der Differentialgleichungen, d.h. Kräfte, Momente und andere physikalische Größen sind Eingangssignale. Die sich durch Integration ergebenden physikalischen Größen stellen die Ausgangssignale dar

6.3 Gewichtsfunktion, Sprungfunktion und Übertragungsfunktion zur Beschreibung linearer Systeme

Prinzipielle Fragen:

Systemsynthese (Abb. 6.8)

Systemanalyse (Abb. 6.9)

Kenntnis wichtig, wie Eingangssignale bei der Übertragung verformt werden
Signalübertragung (Abb. 6.10)

Impulsantwort von linearen kontinuierlichen dynamischen Systemen

Abb 6.11 (Was ist eine Impulsfunktion?)

Abb 6.12 (Was ist eine Impulsantwort?)

Die dem Impuls innewohnende Energie ist per definitionem 1
Voraussetzung für die Verknüpfung jedes Eingangssignals e(t) mit dem dazugehörigen Ausgangssignal ist das Prinzip der Superposition (setzt Linearität der Systeme voraus)
Faltungsintegral:
Sprungfunktion (Amplitude nimmt konstant den Wert 1 an)

6.4 Verhalten von mittels Reihenschaltung, Parallelschaltung und Gegenschaltung zusammengesetzter Systeme

Hintereinanderschaltung

Abb 6.15

Parallelschaltung

Abb 6.16:

Gegenschaltung

Abb 6.17

6.5 Beschreibung des Systemverhaltens und der Signale mit Hilfe der Fourier-Transformation und der Laplace-Transformation

Fourier-Transformation der Impulsantwort:

Hierbei gilt:

Einfache Beschreibung des Eingangs-/Ausgangsverhalten:

Bei instabilen Systemen zeigt a(t) exponentiell anklingende Schwingungen auf. In diesem Fall ist die Beschreibung mit der Fourier-Transformation nicht mehr möglich, da sie bei t==>unendlich nicht konvergiert.
In diesen Fällen wird links und rechts mit einem exponentiell abklingenden Signal Click here for Picture multipliziert, so daß alle Schwingungen mit t==>unendlich gegen den Wert 0 konvergieren. Dann: s = jw+p
A(s),E(s),H(s) repräsentieren die Laplace-Transformierten:

Die Laplace- und Fourier-Transformierten der Hintereinander-, Parallel- und Gegenschaltung von Systemkomponenten:

Hintereinanderschaltung:

Parallelschaltung:

Gegenschaltung:

7 Messen/Regeln/Stellen in der klassischen Automatisierungstechnik

7.1 Messen

Umwandlung physikalischer Größen in elektrische Signale
Illustration eines Sensors als signalverarbeitendes System:

Physikalische Größen:

Widerstand
Induktivität
Kapazität

Beispiele für ohm'sche Meßgeber und für Meßfühleranordnungen

Ohm'scher Meßgeber	Potentiometer	Dehnmeßstreifen	Widerstandsther-mometer	Fotowiderstand	Feldplatte
Meßgröße	Weg, Winkel	Dehnung, Kraft, Druck, Weg, Winkel, Thorsion	Temperatur, Strömung	Lichtgrößen, Weg, Winkel	Magnetische Größen, Weg, Winkel
sichveränderliche Größe	Ohm'scher Widerstand	Ohm'scher Widerstand	Ohm'scher Widerstand	Ohm'scher Widerstand	Ohm'scher Widerstand

Übertragungseigenschaften von Meßfühlern und Feldplatten

Übertragungscharakteristik eines Potentiometers

Meßwertaufbereitung:

Operationsverstärker: Hoher Widerstand und sehr hohe Verstärkung, die als à[infinity] betrachtet werden kann
Symbol des Operationsverstärkers:

Strom/Spannungswandler

Spannungs/Spannungswandler

Spannungs/Stromwandlung

Strom/Stromwandlung

7.2 Regelungstechnik

Die Methodik zur selbständigen Regelung von physikalischen Systemen
Regeln heißt, physikalische Ist-Zustände zu messen, sie mit vorgegebenen Führungsgrößen (Soll-Werte) zu vergleichen und bei Regelabweichungen durch einen Regler eine Regelgröße zu bilden. Damit muß über Stellglieder auf das physikalisch/technische System eingewirkt werden, daß sich die Ist-Zustandsgrößen den gewünschten Soll-Größen fortlaufend annähern.

Regelkreis:

Bei Regelung einer physikalischen Größe (Fahrzeuggeschwindigkeit): einschleifiger Regelkreis
Bei mehreren zu regelnden Größen (Flugzeug: v, h, Rollage, etc): Mehrgrößenregelung oder gekoppelter Regelkreis
Wenn Ist-Größe konstant ist: Haltepunktregelung
Das Verhalten eines Regelkreises kennzeichnet man durch seinen Einschwingvorgang:

Wenn Regler, Regelstrecke, Stellglied und Sensor definiert sind und ihr Verhalten bekannt ist:

Störübertragungsgröße:

Einzelschritte zur Lösung von Regelungsaufgaben:

Zunächst 2 Schritte

Analyse des zeitlichen Verhaltens der zu regelnden Systems à Übertragungsfunktion Hs(S)
Problemanalyse, welche die Spezifikation des zeitlichen Verhaltens des geregelten Systems beinhaltet.
dritter Schritt: Festlegung der Übertragungsfunktion des Reglers (dabei ergibt sich:

vierter Schritt: Abbildung der Übertragungsfunktion auf ein Netz hintereinandergeschalteter, parallelgeschalteter und gegengeschalteter elementarer Funktionsblöcke mit elementaren Übertraghungsfunktionen. (Dieser Schritt entspricht dem Engineering für ein CBS Service-Modell von Abschnitt 4)
fünfter Schritt: Entwurf der physikalischen Regler. Zur Realisierung werden in der Regel Operationsverstärker verwendet

7.3 Stellen

Stellen bedeutet die Umwandlung von elektrischen Signalen in die zur Automatisierung erforderlichen physikalischen Größen
Hubmagnete, Antriebsmotoren, Ventile (Durchflüsse, Drücke in Behältern, Erzeugen von Impulsen)
Anstelle "Stellglied" sagt man auch "Aktor"
Wichtig für die Anwendung ist die Struktur und das Verhalten
Verhalten: Zusammenhang zwischen ansteuernder elektrischer Größe und resultierender physikalischer Größe (z.B. statisch)
Bei Stellgliedern muß häufig das zeitliche Verhalten bei dem Einsatz in einer Automatisierungsaufgabe mitbetrachtet werden
Wenn das Stellsystem selbst geregelt ist (meist wegen Überschaubarkeit), bezeichnet man es auch als Servosystem
Es kann erforderlich sein, elektrische Größen mehrfach in physikalische Größen zu wandeln (Pneumatik, Hydraulik) Solche Systeme sind u.a. in explosionsgeschützten Anlagen notwendig