Der Rigid Body

• Position und Orientierung der Werkzeuge werden hiermit bestimmt.
• siehe Bild 3.
• Problem: Unterbringung der Elektronik und der Abstrahlbereich der Dioden.
• Anordnung: 16 IR-Dioden un zwei Reihen zu je 8 Dioden.
• Es müssen imm er 3 Dioden sichtbar sein. Es sind 4 sichtbar (aus Fehlertoleranz). Aus den 4 Positionen können 4 mal 3 Datenpaare gebildet werden, die alle zur Berechnung der Position un der Orientierung herangezogen und eventuell gemittelt werden können.