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Institut für Prozeßrechentechnik, Automation und Robotik
Prof. Dr.-Ing. H. Wörn
Prof. Dr.-Ing. R. Dillmann
Universität Karlsruhe
Fakultät für Informatik
Inhalt
Abbildungsverzeichnis
Einführung und Aufgabenstellung
Einführung
Aufgabenstellung
Gliederung
Bestehendes System
Systemarchitektur - Client/Server - Konzept
Roboter/Server - Architektur
Hardware-Architektur
Das Roboterbaukastensystem am Beispiel von MORTIMER
Der Antrieb - Mobiler Untersatz und Motorsteuerung
Das Rechnersystem
Der Laserscanner
Bildverarbeitung
Software-Architektur
Der CAMPCO
Clients/Leitstände
MARS
MobVis
Entwicklungsumgebung - Der Tornado-Launcher
Architektur des Trackings
Initialisierung
Hautsegmentierung
Bildnachbearbeitung
Regler
Realisierung der Teilkomponenten
Aquirierung
Ringpuffer
Hautsegmentierung
Farbmittelwerte
Normalisierte Farbwerte
Probleme
Zusätzliche Schwellwerte
Binarisierung
Morphologische Operatoren
Dilatation
Erosion
Opening
Closing
Schwerpunktsberechnung
Akustische Signale
Ansteuerung des Lautsprechers
Ausgabe zustandsabhängiger akustischer Signale
Digitale Regelung
Fahrbefehle
Einteilung
Einbindung weiterer Sensoren
Vorhersage im Kamerabild
Hardwareanpassung
Experimente
Konzeptionierung
Durchführung
Ergebnisse
Analyse
Zusammenfassung und Ausblick
Zusammenfassung
Ausblick
Literatur
Über dieses Dokument ...
Michael Aschke 2000-04-18